硬齿面减速机选型，蜗轮减速箱自锁扭矩，公转自转减速机速比

传动可逆性
在减速机输出端（蜗轮）施加力矩带动输入端（蜗杆）的传递过程即为减速机的逆向传动。减速机在逆向传动时所表现的特性即为蜗杆减速机的传动可逆性。在使用过程中必须关注选定减速机的这种特性。
减速机的传动可逆性与减速的效率有关，对应于静态效率ηS及动态效率ηd。将减速机的传的传动可逆特性描述如下：
ηS〈0.5：静力不可逆。即减速机在静止状态时，不能通过向输出蜗轮施加力矩带动输入蜗杆，逆向传动自锁。
ηS=0.5-0.55:低静力可逆。即减速机在静止状态时,可以通过向输出蜗轮施加力矩带动输入蜗杆,自锁性不强。
ηS>0.5:静力可逆。即减速机在静止状态时,可以通过向输出蜗轮施加力矩带动输入蜗杆,不能自锁。
ηd<0.5:动力不可逆。即减速机在传动过程中,输入轴脱开动力时,输出轴即能立即停止。
ηd<0.5-0.6:低动力可逆。即蜗轮减速机在传动过程中,输入轴脱开动力时,输出轴不能立即可靠停止。
ηd>0.6:动力可逆。即减速机在传动过程中。输入轴脱开动力时，输出轴不能自锁停止